Zitat Zitat von schilly
... Also warum sollten die Motoren sich bei Werten > 500 auf einmal die Drehrichtung ändern ...
... Weils im Programm steht *ggg* (ich weiß, dass das jetzt ne doooofe Antwort ist).

Code:
   '>>> Motor_l rückwärts 
   If Motor_l < 512 Then 
      Dir_l = 0 
      Portc.6 = 1 
      Portc.7 = 0 
      Portd.4 = 1 
      Speed_l = Motor_l * 2 
      Speed_l = 1023 - Speed_l 
      Pwm1a = Speed_l 
   End If 

   '>>> Motor_l vorwärts 
   If Motor_l > 512 Then 
      Dir_l = 1 
      Portc.6 = 0 
      Portc.7 = 1 
      Portd.4 = 1 
      Speed_l = Motor_l * 2 
      Pwm1a = Speed_l 
   End If
Da werden zur Drehrichtungsumkehr bei <512 oder > 512 verschiedene Pinne auf PORTC und PORTD geschaltet - und so der Motortreiber auf "andere Richtung" gepolt. Hoffentlich hattest Du zum Nachbau auch einen geeigneten Schaltplan, in dem die entsprechenden Eingänge des Motortreibers angesprochen werden (klick für Datenblatt).

Tja - und jetzt steht der Regler natürlich auf dem Schlauch, wenn er so in die Gegend von über 400 kommt - da bleibt das Gefährt wohl stehen - und fährt vermutlich erst wieder bei 700 ... 800 in die andere Richtung an. Der muss nämlich diese Drehmomentlücke überwinden - der Regler. Das Problem kenne ich aus eigenen Arbeiten an meiner kleinen autonomen Dose (ziemlich unten im Posting) *ggg* - deswegen ruht dort momentan meine Arbeit an der Regelung *nochmehrggg*. Und mir fiel bisher keine sinnvolle Routine ein, mit der ich mithilfe von offsets und so diese Drehmomentlücke überbrücken kann . . . . Denn auch meine Motoren laufen genaugenommen bei PwM {0 ... 255} nur sinnvoll ab etwa 50 und sind bei 150 praktisch am Maximum.

Welchen maximalen Strom ziehen Deinen Motoren? Bist Du sicher, dass diese Trümmer nicht mehr als 600 mA ziehen (denk mal an den Anfahrstrom - oder an den Blockierstrom - vielleicht nicht nur denken sondern mal nachmessen, am Besten ohne Motortreiber). Leider steht auf den hübschen Motoren keine Stromangabe. Und schau auch mal, ob überhaupt Spannung vom Motortreiber ausgegeben wird - oder ob der schon sein Leben ausgehaucht hat. 600 mA hat man als Anlaufstrom schnell überschritten . . . .