Hallo Oberallgeier,

Zitat Zitat von oberallgeier

Schilly, Sportsfreund: wie bist Du zu den Regelparametern Kp, Ki und Kd gekommen? Hmmmmmm - lass mich mal wetten -- Einsatz (noch ein) Dauerlutscher? -- diese Werte hast Du abgeschrieben?!
Also der Code ist komplett aus dem Buch... Die Parameter dementsprechend auch. Ich bin auch noch gar nicht auf die eigendliche PID Regelung eingegangen... Ich fahre hier den pragmatischen Ansatz das als Black-Box so zu nutzen.. Klar muss man sich mit den Parametern bzw. der eigedlichen Regelung auseinandersetzen...

Was ich an dem Code nicht verstehe ist.. Da wird ein Fahrbefehl Motor links 600 motor und Motor rechts 600 abgesetzt. Der Regelalgorithmus wird durchgeführt und dann kommt man in einer If-Abfrage wo Motor_link > 512 etc... reinrutscht... ok.. dementsprechend Drehzahlanpassungen vorgenommen wird...

Warum denn 512? Klar... die Begrenzung der Fahrtbefehle in dem Codezwischen 0-1023.. da ist 512 in der Mitte... aber das ist mein Verständnissproblem.

Der Fartbefehl sagt doch: liebes Motörchen, 600 solls doch sein...

Na, ich werde mir einfach mal Deine Links anschauen...

Vielleicht ist auch jetzt der Zeitpunkt gekommen, doch die Sachen in C anzugehen, aber in bin total begeistert, wie man mit ein paar Befehlen (Bascom) total weit kommt...

Zitat Zitat von oberallgeier

Ziel soll es sein, das er das Zimmer meiner Tochter aufräumt ...Das darf doch nicht wahr sein! Glaubst Du daran? Ist das mit der Tochter abgesprochen? Hmmmm - ok, das geht mich nix an.
Hahaha... Ja, ich glaube Sie wartet schon darauf...

Gruß Schilly