wenn du regeln willst wird das nur mit ein und aus nur etwas schwingende
die 78 umdrehungen vor getriebe?
oder mach am besten mal eine skizze der mechanik wie das aufgebaut ist.
ansonsten if aktuellepos > zielwert then motor links lauf
if aktuellepos<zielwert then motorrechtslauf

das erzeugt dir irgendwann software pwm ohne das man es will und wenn die motortreiber das nicht mitmachen können die "stinkisch" werden

sieh dir mal an was bei Bascom zu encoder steht