und den messwert vom Drehgeber (warum nicht auch ein poti? wenn man an beiden stellen den selben typ verbaut sollte es sogar ziemlich genau werden)
das funzt nich, da die Welle 78 umdrehungen macht um den ganzen Drehbereich des Rohres abzudecken.

und aus der differenz errechnest du ein pwm wert für die Motorensteuerung
der Motor wird nur Ein/Aus geschaltet bzw die Drehrichtung umgekehrt

Die Mechanik is nicht das Problem, der Teil mit dem Linearmotor funzt auch schon (war letztes Jahr schon in betrieb, wurde aber nur mit dem Joystick direkt angesteuert)