Jetzt verstehe ich genau dein Problem und würde einfach die Spannung bei normalem Betrieb, also bei nominaler Belastung des Akkus messen und die Eibrüche der Spannung überwachen. Du kannst durch Experimente ermitteln, welche Spannungsgrenze soll dein Roboter zum Anfahren des Grundzustands zwingen.

MfG