@PICture: Also ich wollte das ganze in einen Roboter einbauen, sodas frühzeitig ein Grundzustand angefahren werden kann, befor die Batterien leer sind. Finde ich irgendwie eleganter als das der Roboter irgednwann einfach stehen bleibt weil der Spannungsregler wegknickt. Wenn es nicht über die Spannung und über den Ri gemessen werden kann, wie dann?
@avion23: Es handelt sich dabei um einen LM 2940, der 7805 würde bei einer Eingangsspannung von 6V nicht funktionieren. Ich benutze eine C-Control. Benötigt da der ADC auch eine Impedanz von <10kOhm? Das Problem ist aber ja auch, dass ich zur Messung den Akku auf jeden Fall belasten muss, sonst messe ich im lastlosen Zustand ja annähernd immer die volle Spannung.