Das mit der Spannungsänderung hängt vom Batterie bzw. Akkutyp ab.
Bei NiCd und NIMH ändert sich die Spannung ganz am Anfang des Entladens etwas (von etwa 1,5 auf 1,25V) also etwa vom 100% bis 98 % Ladezustand. Danach sind die Änderungen eher klein und erst bei vielleicht 10% Restladung fällt die Spannung dan schnell.

Bei Alkalinen Batterien geht die Spannung auch mit der Ladung zurück, auch schon relativ früh. Auch bei nur noch 1 V Leerlaufspannung (also ziehmlich leer) kann man noch recht viel Strom ( >100 mA) ziehen.

Bei den alten Zink Kohle Batterien bleibt die Leerlaufspannung dagegen bis praktisch zum Ende fast konstant und hier ist wirklich der Innenwiderstand die bessere Größte die Restladung zu bestimmen. Hier hat auch eine leere Zelle die nicht mal 1 mA an Kurzschlußstrom liefern kann noch 1,5 V.