hi SlyD,

untergrund: teppichboden, ca 25 maschen/cm², relaiv rauh (eben arbeitszimmer )

code:
RIGHT (7 drehungen): 50cm nach rechts, 25 cm nach vorne gewandert
LEFT (7 drehungen): 50cm nach rechts, 5cm nach vorne

Anhang B: habe ich gelesen, verlinkte PDF´s: meinst Du das von der "The University of Michigan"? hab ich (noch) nicht gelesen

zum PS: kann ich jetzt nicht sagen, wahrscheinlich ja, weil es ja in der beschreibung stand. werde ich noch einmal machen. Es schien mir erstmal wichtiger die tests mit Deinem code zu machen, wenn man hier schon am sonntag einen spezialisten hat...

danke erstmal...

edit: encoder duty-cycle test durchgeführt, fwd wie auch bwd, 50 und 100 zeigen akzeptables tastverhältnis...
http://www.a-g-k.com/_rp_6/encoder_li_2010_01_03.jpg
http://www.a-g-k.com/_rp_6/encoder_re_2010_01_03.jpg