Auf welchem Untergrund?
Das ein Kettenfahrzeug beim rotieren je nach Untergrund etwas seitwärts abdriftet ist normal - die Ketten reiben nunmal über den Boden während der Drehung.
(dazu steht auch was in der Anleitung Anhang B! Mal die verlinkten PDFs anschauen!)

Bei den move und rotate Funktionen wird langsam beschleunigt und abgebremst währenddessen könnte es kurz sein das die beiden Ketten nicht gleichschnell drehen.
Wie verhält er sich mit folgendem Code:

Code:
#include "RP6RobotBaseLib.h"  
int main(void)
{
	initRobotBase(); 
	mSleep(1000);
	powerON(); 

	changeDirection(LEFT);
	// changeDirection(RIGHT);  
	moveAtSpeed(80,80);

	while(true) 
	{		
		task_RP6System();
	}
	return 0;
}
(einmal mit LEFT und einmal mit RIGHT testen bitte)


MfG,
SlyD


PS:
Hast Du bei der Drehgeber Einstellung die Motoren mal Rückwärts laufen lassen ("bwd" eingeben und PWM Wert auf 100 stellen) - passt die Einstellung dann noch?
Die Stellringe an den Zahnrädern mit der Encoder Scheibe müssen so sitzen wie auf der letzten Seite des Drehgeber justieren PDFs - sonst können sich die Zahnräder vom Sensor wegbewegen (da Schrägverzahnt, passiert das aber nur in einer Richtung!)