Es gibt durchaus auch leistungsstarke LIPOs.

Im Modellbau sind diese mittlerweile fast schon üblich ... bei Slowflyer, 4D Kunstflieger, etc. sind diese garnicht weg zu denken.

haben zwar eine geringe Kapazität ...
Das kann ich überhaupt nicht bestätigen, mein Flugakku für die Extra 300 hat 1200mAh und das ist eigentlich ein relativ kleiner Akku.

2000-3000mAh sind eigentlich kein Problem ... ab 2500mAh wird es allerdings teuer (wobei es noch auf die Zellenanzahl ankommt).

Den RP6 zw. die Servos mit LIPOs zu versorgen wird schwierig, denn die Zellen haben eine Spannung von 3,8V (geladen bis zu 4,2V).
D.h. 1 Zelle ist zu wenig und 2 Zellen sind zu viel ... dann wären wir wieder beim Spannungregler.

Das Gewicht der LIPOs ist aber im Vergleich zu den NIMH Zellen ein Traum.