Hallo,

ich habe den Nibobee auch erst einige Wochen und bin auch noch am probieren. Ich kann die zwar nicht mit deinem Problem helfen, aber ich habe ein Programm, bei dem der Nibobee bei erreichen einer Tischkante anhält. Vielleicht kannst du ja damit etwas anfangen.

Code:
#include <nibobee/iodefs.h>
#include <nibobee/motpwm.h>
#include <nibobee/led.h>
#include <nibobee/line.h>

int main()
{
motpwm_init();
led_init();
line_init();

while(1==1)
{
enable_interrupts();
int16_t speed_l=0;
int16_t speed_r=0;
int16_t lval = line_get(LINE_L);
int16_t cval = line_get(LINE_C);
int16_t rval = line_get(LINE_R);

if 
(lval+cval+rval < 200) 
{
led_set(LED_L_RD, 0);
led_set(LED_R_RD, 0);
speed_r=0, speed_l=0;
} 
else
{
led_set(LED_L_RD, 1);
led_set(LED_R_RD, 1);
speed_r=400, speed_l=400;
}
motpwm_setLeft(speed_l);
motpwm_setRight(speed_r); 
}

return 0;

}
Viele Grüße,
Manuel