Neustes Asuro Greifarm Projekt (5 Servos) Es funktioniert!

[Thund3r]

Hallo

@fegi97 https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewforum.php?f=44

Gruß Thund3r

[sneiser]

Hallo Leute!

Zuerst einmal großes Lob an euch! Es ist sehr interessant und lehrreich was hier so gepostet wird.

Ich bin nun auch mal in die "Servofalle" getappt. Hab mir vor kurzem einen Asuro-Bausatz bestellt und bisher nur mal ein wenig rumgetüftelt.

Nun möchte ich gerne, so wie ihr es hier auch getan habt, einen kleinen Servo ansteuern können.....genauer gesagt als Stiftheber arbeiten lassen.

Der Stift soll quasi waagerecht über dem Asuro am Servo befestigt sein und der Servo soll beim Ausführen des Programms eine Drehung von 90° ausführen, so dass der Stift senkrecht in der rundlichen Mulde zwischen den Kollisions-Tastern steht und den Asuro ein wenig anhebt. Danach soll er z.B. einen Kreis fahren (malen).

Nach dem Kreis soll der Stift wieder zurück (90°) zum Ausgangspunkt fahren.

Meine Frage nun : Für diese Servoaktion reicht doch das PWM-Signal EINER LED?! Kann ich dann ohne weiteres auf den von euch hier eingestellten Quellcode zurückgreifen und damit experimentieren? Da ich auf diesem Gebiet ein absoluer Neuling bin hab ich nur ein klein wenig Angst, mir irgendwas zu zerstören.

Achso......ja.....der Servo ist ein ZEBRA ZS-F100.

Würde mich sehr freuen, wenn mir da jemand helfen könnte!

Vielen Dank im Voraus!

Gruß

sneiser

[radbruch]

Hallo

Das Servo sollte schon ausreichen. Wenn du nur eine Led benötigst würde ich dafür die rote Statusled verwenden. Das würde keine andere Funktion behindern. Einzige Einschränkung wäre der vorsichtige Umgang mit StatusLED(), weil diese Funktion ein Servosignal an der roten StatusLED verändern würde. Die Ansteuerung wäre dafür sehr einfach:

#include "asuro.h"

char statusledgreen;
int i, p;

int main(void)
{
	Init();
	for(i=0; i<1000; i++) Sleep(72);	// Pause eine Sekunde bei 72kHz-Library
	
// In asuro.h werden die Farben der StatusLED so definiert:

// #define GREEN	1
// #define RED		2
// #define YELLOW  3

// Zusätzlich wird noch dies definiert:

// #define  OFF    0
// #define  ON     1


// Da wir zum Setzen der grünen LED die Funktion StatusLED() nicht verwenden dürfen
// merken wir uns ihren Status in der Variablen statusledgreen und schalten sie aus
	statusledgreen = OFF;
	
	while (1)
	{
	   for(i=0; i<50; i++)	// Impuls 50 mal senden (1 Sekunde!)
		{
			StatusLED(RED+statusledgreen);	// Implus high ausgeben
			Sleep(54);	// -45° 0,75ms
			StatusLED(statusledgreen);	// Implus low ausgeben
			p=72*20-54;	// Impulspause
			while(p > 255)
			{
			   Sleep(255);
			   p=p-255;
			}
			Sleep(p);
		}
		if(statusledgreen == ON) statusledgreen=OFF;	// grüne StatusLED umschalten
			else statusledgreen=ON;

	   for(i=0; i<50; i++)
		{
			StatusLED(RED+statusledgreen);
			Sleep(72);	// Mitte 1ms
			StatusLED(statusledgreen);
			p=72*20-72;
			while(p > 255)
			{
			   Sleep(255);
			   p-=255;
			}
			Sleep(p);
		}
		if(statusledgreen) statusledgreen=0;
			else statusledgreen=1;

	   for(i=0; i<50; i++)
		{
			StatusLED(RED+statusledgreen);
			Sleep(90);	// +45° 0,125ms
			StatusLED(statusledgreen);
			p=72*20-90;
			while(p > 255)
			{
			   Sleep(255);
			   p-=255;
			}
			Sleep(p);
		}
		if(statusledgreen) statusledgreen=0;
			else statusledgreen=1;

	   for(i=0; i<50; i++)
		{
			StatusLED(RED+statusledgreen);
			Sleep(72);
			StatusLED(statusledgreen);
			p=72*20-72;
			while(p > 255)
			{
			   Sleep(255);
			   p-=255;
			}
			Sleep(p);
		}
//		if(statusledgreen) statusledgreen=0;
//			else statusledgreen=1;

	}
	return(0);
}

ungetestet

Gruß

mic