es gibt wie immer viele Wege...
Zuerst muß man sich mal entscheiden, ob man die "Intelligenz" onboard oder über Funk mit einem stationären PC koppelt. Onboard-Lösungen basieren entweder auch embedded controllern bzw. PC. Ich neige eigentlich zu Netbooks mit USB-RS232-Schnittstelle, weil das in meinen Augen (!!!) die flexibelste und vom Preis-Leistungsverhältnis beste Lösung darstellt. Robotics Studio kann man dann auch bequem onboard unterbringen.
Externe Lösungen kann man leicht mit serieller Funkschnittstelle + stinknormalem PC aufbauen und bieten die meiste Leistung. Bedenken muß man allerdings die beschränkte Funkbandbreite.
Simultanious locating and mapping (SLAM) beschäftigt bereits Generationen von Wissenschaftlern. Wichtig zur Lösung sind möglichst genaue Sensoren, die auch Indoor funktionieren. Damit scheidet GPS schon mal aus (geht sehr selten in Räumen und ist VIEL zu ungenau selbst bei DGPS). Gyrosensoren haben Langzeitdriften, die ein lokalisieren über Stunden verhindern. Üblicherweise arbeitet man der Einfachheit halber mit Odometrie und stüzt sich absolut auf Baken oder landmarks. Wenn man immer dann wenn die Odometrie zu ungenau wird, einen Scan macht, halten sich Fehler in Grenzen.
Ich geh bei IndoorSLAM von einer Auflösung von 10x10cm aus, teile also den Raum in "Fliesen" ein. Zum holen von Gegenständen reicht das.
Odometrie und abundzu ein Scan bringen ausreichend Genauigkeit. Da mit Landmarks zuviel Bildverabeitungspower benötigen hab ich mich für IR-Baken entschieden.
Kompasse brinegn Indoor kaum was, da zu viele Fehler durch Stahl im Gebäude auftreten.
Will man Bildverarbeitung kann man ja kleine farbige Flächen an den Wänden anbringen, die gesucht und lokalisiert werden. Hat man onboard zuwenig Rechenkapazität, sendet man das Bild eben über Funk zum PC (Achtung WLAN stört!!!).
Meist mapped man über US oder LIDAR. Hat man die Form das Raumes in einer Karte, kann man die Position und Orientierung des Robbis im Raum bestimmen.
Das wäre die prinzipielle Herangehensweise. Googel mal nach SLAM. Manche TUs haben ganz nützliche PDFs dazu.