Hallo radbruch,

yup, dankeschön, sieht so aus, als ob das nicht wohl funktionieren wird.

Hat sich aber weitgehend erledigt, mein "Wandverfolger" funktioniert bereits auch so.
Ich lasse den RP6 jetzt:
1. immer in einem kleinen Bogen zur Wand fahren bis der entsprechende Sensor sie erkennt,
2. fahre dann in einem kleinen Bogen weg bis er sie verliert (plus etwas Offset um der Wand nicht zu nahe zu kommen)
3. fahre dann wieder wie in 1.

Sieht zwar ein wenig "lustig" aus, wie er die Wand "entlangwackelt" aber funktioniert im Grunde recht gut. Die Optimierung der Parameter für konkave und konvexe 90 Grad Winkel hat zwar Zeit gekostet aber jetzt tut es. Durch das Bogenfahren habe ich so eine Art "adaptive Messung" ohne den genauen Abstand messen zu müssen.

Von den Verhaltensweisen bin ich also so weit, jetzt geht es an den "MetaController" aus dem anderen Thread.

Vielen Dank für die Hilfe und Grüße,
smk