nachdem ich hier im Forum viele hilfreiche Antworten zum Thema Bot-Bau bekommen und gelesen habe, möchte ich meinen nun auch herzeigen
Herz ist ein Arm9-Prozessor auf zugehörigem Board (S3C2440/mini2440) mit Touchscreen, darauf läuft ein aktueller Linux Kernel mit emDebian als Basis.
2 ATMega32 sind für Motorsteuerung und Sensoren zuständig (selbst "gebaut"), ein ATMega32-Fertig-Board soll später LCD und Tasten bedienen.
Ein 2A Schaltnetzteil-Bausatz sorgt für den nötigen Strom, gespeist wird dieses durch einen 4500mAh 12V Racing Pack (800g), Motoren werden von einem 7.2V Racing Pack versorgt. Im Idle zieht der Bot ca. 1A (ARM, WLAN...)
Als Chassis dient ein Heng Long Walker mit Metallgetriebe; Encoder zur Drehzahlerfassung (PI(D) Regelung) stammen aus einem geschlachteten RP6
Motortreiber ist ein RN-Dualmotor-Board mit 2x VNH2SP30
Alle ATMega kommunizieren über I2C mit dem Linuxboard, welches via WLAN Daten an den PC senden bzw. gesteuert werden kann.
Sensorik ist noch relativ dünn: 2xGP2D12 auf Servos, CMPS03 + die Encoder. Eine Cam wird das nächste Auge werden... Hat hier jemand eine Empfehlung? Entweder eine Funk-Cam mit Objekterkennung auf dem PC (MatLab) oder Direktanbindung an das Linux-Board.
Entwickelt wird in Eclipse bzw. das Steuerungsprogramm mit Netbeans. Die SW auf dem ARM-Board ist grösstenteils mit MatLab codegeneriert (Statemachines, Hinderniserkennung usw).
In Java habe ich eine "Oberfläche" erstellt, in der Daten via WLAN angezeigt werden, bzw. der Bot auch gesteuert werden kann (s. Bild).
Ich bin von Natur aus mehr Softwerker, also entschuldigt das Kabelgewirr, die Lötstellen zeige ich nicht
Falls ihr Fragen habt, nur zu...
Hier erstmal ein paar Bilder vom Roboter und der Software:
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