Hallo,
so weit ich weiß bekommt ein digitaler Servo nur einen Wert (z.B. 0 - 1023, je nach Auflösung und "Bitgröße"), dieser wird intern vom Servo in ein PWM umgewanderlt, dann wird ständig der IST-Wert mit dem SOLL-Wert verglichen (z. B. mittels Poti) bis es passt...und dann gehalten.

Hier gibt es einen Arm mit parallel montierten digitalen (Robotis) Servos, das sollte aber auch für andere digital Servos funktionieren:

http://www.crustcrawler.com/products...ex.php?prod=12

...analog Servos in der Schulter? ...das aber auch nicht gut, tut das nich etwas weh