Was Richard sagt, ist richtig: mit PWM-Motoransteuerung ist es eigentlich kein Problem, die Leistung zu kontrollieren.
Ganz im Gegenteil: Sie ist Voraussetzung für eine vernünftige Motoransteuerung. Einen E-Motor unter Last ohne vernünftiges Getriebe kann man quasi nicht regeln! Besonders nicht als Roboterarm, da sich ja ständig die Lastverhältnisse ändern, je nach Achse und Hebelarm, der sich ja mit der Neigung ununterbrochen ändert.
Das Wissen ergibt folgendes:
Man nehme:
1. einen Getriebemotor (z.B. Scheibenwischermotor, die haben ein richtig fettes Drehmoment, ein Schneckengetriebe, sind damit extrem fein regulierbar und lassen sich (durch das Schneckengetriebe) nicht durch angehänge Lasten (Whisky) aus der Ruhe bringen!)
2. Potis an den Achsen (Servofunktion)
3. eine PWM-Ansteuerung mit Leistungsansteuerung (ich nehme für richtig starke Motoren immer fertige elektronische Lastrelais (z.B. crydom), die man nur noch mit einer Leerlaufdiode ausstatten muß, fertig! Die kann man dann direkt mit dem µC ansteuern mit PWM-Signal, das war es...hoch bis über 20A!)

Sorry für den langen Link:

http://www1.conrad.de/scripts/wgate/zcop_b2c/~flNlc3Npb249UDkwV0dBVEU6Q19BR0FURTA0OjAwMDIuMDEyY S5lZjgzNWNhYyZ+aHR0cF9jb250ZW50X2NoYXJzZXQ9aXNvLTg 4NTktMSZ+U3RhdGU9MjQ2MTI0MDgxNg==?~template=PCAT_A REA_S_BROWSE&mfhelp=&p_selected_area=%24ROOT&p_sel ected_area_fh=&perform_special_action=&glb_user_js =Y&shop=B2C&vgl_artikel_in_index=&product_show_id= &p_page_to_display=DirektSearch&~cookies=1&zhmmh_l fo=&zhmmh_area_kz=&s_haupt_kategorie=&p_searchstri ng=elektronisches+Lastrelais&p_searchstring_artnr= &p_searchstring_manufac_artnr=&p_search_category=a lle&fh_directcall=&r3_matn=&insert_kz=&gvlon=&area _s_url=&brand=&amount=&new_item_quantity=&area_url =&direkt_aufriss_area=&p_countdown=&p_80=&p_80_cat egory=&p_80_article=&p_next_template_after_login=& mindestbestellwert=&login=&password=&bpemail=&bpid =&url=&show_wk=&use_search=3&p_back_template=&temp late=&kat_save=&updatestr=&vgl_artikel_in_vgl=&tit el=&darsteller=&regisseur=&anbieter=&genre=&fsk=&j ahr=&jahr2=&dvd_error=X&dvd_empty_error=X&dvd_year _error=&call_dvd=&kna_news=&p_status_scenario=&doc umentselector=&aktiv=&gewinnspiel=&p_load_area=$RO OT&p_artikelbilder_mode=&p_sortopt=&page=&p_catalo g_max_results=20

Das ist normalerweise der richtige Weg.
Wegen der Rückkopplung über die Potis hast Du dann ja schon einen Servo aufgebaut! Genau so arbeiten professionelle Roboterarme.

Ansonsten: Die Gyros kannst Du z.B. von Sparkfun beziehen. Es gibt Gyros mit kleinen Drehraten von 50°/Sek. (also ° / Sek.).

http://www.sparkfun.com/commerce/pro...oducts_id=9057

Damit und mind. 10Bit ADC sollte es funktionieren. Damit sind dann wohl auch Deine Drehraten von ca. 30°/Sekunde sehr gut messbar (bei 10 Bit bis herunter auf ca. 0.1°/Sek Genauigkeit sind damit realistisch).

So einen Gyro kann man als Kontrolle und Regelglied sehr schön einsetzen, damit auf jeden Fall nichts daneben geht vom schönen Wisky...

Ich habe mir selbst mal einen Antrieb mit dieser Konfiguration gebastelt (allerdings ohne Gyro, den brauchte ich nicht, da der verwendetet Motor eine sehr hohe Übersetzung hatte). Er war extrem stark und sehr fein regulierbar mit PWM.

Gruss
Peer