wie wärs mit einem Kompaßsensor....
Absolut gesehen sind die in Innenbereichen durch Störfelder, Stahlbewehrungen, Heizkörper ja nicht so genau. Da sich die Störungen aber an einem konstanten Ort auch konstant verhalten, kann man sie bei Relativmessungen vernachlässigen (oft).
Auf diese Weise hätte man einen vlt. ausreichend genauen Winkelgeber und aus Winkeldifferenzen je Zeiteinheit hätte man auch die Drehgeschwindigkeit.
Gyrosensoren sind nicht unbedingt langzeitstabil, was sich in Winkeldriften über längere Zeit äußern kann. Für eine kurzfristige Geschwindigkeitsmessung im Bereich von Sekunden oder Minuten sollten die aber ausreichen.