Nimm doch ein Gyro-Sensor mit niedriger Drehrate. Damit geht das ganz einfach. Du liest einfach den Gyro aus (nimm am besten einen mit Analogausgang, damit arbeitet es sich, wie ich finde, am einfachsten) und Du hast Deine Drehrate. Die arbeiten sehr genau und Verzögerungsfrei und sind schon für ca. 20 Euro zu bekommen. Mit einem Tiefpassfilter (softwareseitig) versehen sollte auch die Drift des Gyros einfach ausgeblendet werden können. Du brauchst ja keine genaue Lage des Armes, die hast Du ja schon mit den Potis.

Gruss
Peer