Hallo,

nein also das muss bei Dir ganz sicher an irgendwas anderem liegen.

Ich habe das gerade selbst nochmal ausprobiert (habe ich ja nun schon wirklich oft genug gemacht mit sehr vielen verschiedenen RP6 ) - völlig egal ob ich noch Textausgaben in die Schleife mit reinmache oder gar ein böses mSleep(100) - der Test RP6 den ich hier gerade habe fährt immer exakt gleich - ganz leichter linksdrall mit weniger als 10cm Abweichung auf 1m.
Dasselbe mit move 05 und allen anderen Programmen wo er geradeaus fährt.

Auch bei kontinuierlichem Beschleunigen mit der TV Fernbedienung ist die Abweichung nicht viel größer (ist dann aber wie erwartet etwas mehr).


> daß die Geschwindigkeitsregelung tatsächlich zu Ende kommt.

Die kommt immer zuende sobald die Aufgerufen wird (ausser von den normalen Interrupts die sowieso immer und überall auftreten kann die Routine gar nicht unterbrochen werden).
Wenn seit dem letzten Aufruf neue/aktualisierte Geschwindigkeitsmesswerte vorliegen (was mindestens 200ms dauert) und task_RP6System aufgerufen wird, dann wird die komplette Regelungsroutine abgearbeitet.

Mit "Im Hintergrund" ist in der Anleitung nur gemeint, dass Du als Anwender dich nicht direkt in Deinem Programm drum kümmern musst.
task_RP6System wird genauso ausgeführt wie JEDE andere Funktion in Deinem eigenen Programm - ist nur zusätzlich noch mit dem Rest der Lib synchronisiert (wird nur dann komplett ausgeführt wenn neue Messwerte da sind).


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Also wie gesagt - das muss bei Dir irgendwas anderes sein.
Gibt natürlich zig Möglichkeiten - von schlechten Akkus bis hin zu rumspinnenden Compiler Versionen die seltsamen Programmcode erzeugen habe ich schon alles gesehen

Die Encoder Muster Aufkleber sind bei Dir aber in Ordnung?

Poste doch mal die Ausgabe vom Manuellen Encoder Test "c" bei verschiedenen Geschwindigkeiten. Danach die Ausgabe vom Test der Regelung "s" ebenfalls bei verschiedenen Geschwindigkeiten.
(z.B. hintereinander: 25, 50, 100, 50, bwd, 100, 50, fwd)


MfG,
SlyD