Hallo,

mit dem Programm Move_01 und moveAtSpeed(80,80), lag die Abweichung af 1m bei ca 30cm, bei dem Programm Move_05 bei ca. 15cm. Dies erkläre ich mir so, daß bei Move_01 task_RP6System allein in der while-Schleife steht. In move_05 steht noch behaviourController. Das bedeutet letztendlich, daß task_RP6System im Program move_01 deutlich häufiger als im Programm move_05 aufgerufen wird und zwar bereits bevor die Regelung der Geschwindigkeit im Hintergrund abgeschlossen ist. Damit erkläre ich mir auch, daß im Programm move_05 durch Hinzufügen von writeInteger(getLeftSpeed(),DEC) und writeInteger(getrightSpeed(),DEC) soviel Zeit zwischen den einzelnen Aufrufen von task_RP6System vergehen, daß die Geschwindigkeitsregelung tatsächlich zu Ende kommt.

Das ist erst einmal eine Vermutung, die sich so erst einmal durch die Versuche ergeben hat.