Zwei Anmerkungen von mir:
1. Bei dem geringen Abstand der gelenkten zu den ungelenkten Rädern werden die ungelenkten bei geringstem Lenkeinschlage schon radieren.
( Schaud Dir zu dem Thema mal die Lenkung eines LKW-Aufliegers an )
Wenn Du den Achsabstand so gering lässt müssen die mittleren Räder mitgelenkt werden.
2. Beim Betrachten Deiner zweiten Skizze ist mir aufgefallen, dass ( bei 260mm Raddurchmesser ) der Anlenkpunkt über 100mm von der Radmitte entfernt ist. Die benötigten Stellkräfte zur Anlenkung sind somit sehr hoch und weit jenseits dessen was mit einem Modellbauservo realisierbar ist.

Gruß Hartmut