Mein größtes Problem is zurzeit die Schwenkung der Räder, da mir keine gute lösing einfällt, den Drehpunkt so nah wie möglich am Rad zu halten
Der Rahmen muss ja relativ schmal sein, damit die Räder bei vollem Lenkeinschlag nicht anstreifen. Bei der von Dir gezeichneten Lösung ist der Rahmen überall gleich breit (schmal), damit sind die Schwenklager weit weg vom Rad.
Ein erster Vorschlag wäre, den Rahmen im Bereich der Achse entsprechend zu verbreitern, damit man das Schwenklager näher ans Rad bekommt. Wenn man diese Verbreiterung elastisch mit dem Hauptrahmen verbindet, bekommt man gleichzeitig noch eine Federung dazu, die wirst Du brauchen, sonst hängen immer drei der sechs Räder in der Luft.