Hallo Frank1210.

Das kann eigentlich nicht sein. Bei der Überarbeitung mußt du ungewollt noch was anderes verändert haben, wenn der Bot doch VOR der Achsbegradigung und Schmierung OHNE Odometrie schon geradeaus lief ...

Ich tippe auf eine Veränderung bei den Reflexsensoren; dann kann es sein, daß die Odometrie bzw. Drehzahlregelung den Gleichlauf gegenüber der ungeregelten Variante bisher verschlimmbessert hat, weil fehlende Pulse den Regler in die Irre geleitet haben.

Gruß
Christian.