Möglicherweise ist die Aufgabenstellung so zu verstehen, dass sich der Asuro am Wendepunkt so dreht, dass er (sofern keine Hindernisse im Weg sind) auf gerader Linie zum Startpunkt zurückfährt. Dafür müsste er dann nur den Winkel zwischen der aktuellen Ausrichtung und der dem Startpunkt kennen, den er sich zu jedem Zeitpunkt während der Hinfahrt aus den aktuellen Odometriedaten rechnen und aktualisieren kann.