Hm, diese Seite kenne ich schon, dort hat man aber beim Bein keine (echten) Freiheitsgrade, weil es nur 1 Knie gibt. Ausserdem ist es nur "2D"-Berechnung.

Zur Berechnung hätte ich mal eine kleine Frage: Ich habe komplett mit 3D angefangen -> ich kann die Bodenplatte (Körper der Spinne) in allen 3 Achsen (x,y,z) gleichzeitig drehen. Damit sind natürlich alle Berechnungen viel komplexer.
Das fängt bei der Kleinigkeit an, dass man für die "erreichbare" Fläche eines Beins (der Bereich wo sich die "Schuhspitze" bewegen kann) einige hundert Additionen und Multiplikationen braucht (nebst ein paar zig Winkelfunktionen). Ausserdem ist dann der kleinst mögliche und größt mögliche "Radius" kein Radius mehr sondern eine Ellipse.

Ich hätte zwar die "Bodenplatte" gerne drehbar gemacht, aber ich habe das ungute Gefühl, dass ich da mit dem Microcontroller dann ein Problem bekomme. Der sollte eine komplette Berechnung von allen Beinen in max. 50ms hinbekommen (am Besten in weniger als 20ms wegen den Servos - ich will sie ja sehr fein ansteuern).

Hat jemand Erfahrung wie schnell die schnellsten Microprocessoren sind? Ich habe einen 4-5Jahre alten Motorola (Freescale) HCS12 (16 Bit, 50MHz, 256k Flash, 12k RAM, genaueres: http://www.emacinc.com/sbc_microcont...ipac_hcs12.htm)
Ich glaube der könnte damit Probleme haben. Ein Bekannter hat gemeint, dass die Motorola/Freescale nicht mehr so verbreitet sind. Gibt es neuere, schnellere Microprozessoren von anderen Herstellern die ich mir ansehen sollte? Programmiert wird in C (Am Besten unter Linux)
Ich habe ein Entwicklunsboard mit einem ATMega2560 gesehen, welches aussah als sei es ziemlich neu, dieser ist aber nur ein 8 Bit Prozessor, geizt mit RAM (8k) und Takt (16MHz) -> von dem her schätze ich, dass er auf einem Entwicklungsstand von etwa vor 10 Jahren ist, wenn ich mir meinen HCS12 ansehe.