Hallo molodoi,
schaut euch zu dem Thema mal hier im Forum um, hier wurde schon vor einigen Jahren und über mehrere Jahre darüber diskutiert.
Wichtig ist Softwareumsetzung von mathematischen Funktionen wie Integration über die Zeit ... und praktisch wäre sicherlich der Kalman-Filter als optimales Werkzeug zum Fusionieren von Beschleunigungs- und Gyroskopsensor, dann balanciert es nicht nur aus, sondern sieht auch noch elegant und gut aus.

Liebe Grüße
Florian