Die ICs sind alles fertige I2C-Sklaven, die nur noch auf Anweisungen warten. Welche Befehle sie erwarten, findest du, wie solls auch anders sein, im Datasheet des ICs.
Hier wird zum Beispiel ein PCA8574 angesteuert:

http://www.rn-wissen.de/index.php/Bascom_I2C_Master

Du solltest unbedingt erst einen dieser fertigen Sklaven einsetzen, den du immer als Referenz nehmen kannst um den Master zu testen.

Ich meine zu wissen, daß es da zahlreiche Erweiterungsplatinen für die Roboternetz-Platine gibt...

Günter