Das Problem ist das mit der "rudimentären Rundumsicht" kein genaues Navigieren drinn ist. eine Auflösung von 90° seitlich und die Entfernungssicht von 10cm bis 2m mit einer Diode bringt ja nicht so viel, da der Robby im ungünstigsten Fall mit einem Winkelfehler von 89° schräg zum Zielpunkt fährt, bis der Zielpunkt in den Sensorbereich des nächsten Quadranten wandert. Wenn der Kurven Algorithmus falsch ist, kann der Robby so ewig den Zielpunkt umkreisen ohne jemals anzukommen.

Wenn eine Sensorzeile aus 10 Dioden / Transistoren von 5° - 55° mit 5° Öffnungswinkel je Sensorelement besteht, und eine Winkelauflösung von 10°in der Horizontalen erreicht wird, dann sollte bei ca. 40cm Abstand Sensor zum Boden, eine Auflösung von 10x10cm erreichbar sein.
Damnach sollte der Robby auch bis auf maximal 10cm Abweichung an den Zielpunkt rankommen.