Hallo Khazad,

das mit dem Elko ist recht einfach.
Entweder steht ganz klar darauf wo + und wo - ist, oder das Ding hat eine ringförmige vertiefung im Korpus - dort ist dann +.
Die Keramikkondensatoren müssen vielleicht bei Dir garnicht an den Controller ran, das ist im Datenblatt Deines Controllers sicherlich dokumentiert. So war´s bei meinem at89ls53 auch (im Datenblatt gestanden) - scheinbar braucht er die Kondensatoren um besser anschwingen zu können.
Treiber für die Motoren - die wirst Du sicherlich nicht direkt am Ausgang Deines µC direkt betreiben wollen/können. Was für ein Treiber, hängt vom Motor ab (z.B. für unipolare Schrittmotoren braucht man einen Logikbaustein L297, eine Treiberstufe L298 und einen Baustein mit Freilaufdioden L6210).
Nachdem Du bereits einen Sensor für die Linienerkennung hast, denke ich, ist Deine Kiste soweit vollständig.

Ciao

Patrick