Ich habe ungewöhnliche Ausgangsbedingungen, weil ich mein Bot als reines Außenfahrzeug für meinen Garten konzipiere.
Im Moment arbeite ich an der nötigen Ultraschallreichweite, um mittels Laufzeitmessung den Abstand dreier Baken zu bestimmen.
Dann erfolgt die Standortbestimmung vektoriell. Der zu fahrende Weg wird dann in Vektoren zerlegt, die einzeln odometrisch abgefahren werden. Je nachdem, wie gut der Grip ist, kann der Bot dann die Abstände zwischen den Messungen variieren. Er merkt ja, wie weit die Abweichung auf der letzten Teilstrecke war.