zu 1.: ta habe ich z.Z. garnicht berücksichtigt. muss man auch nicht umbedingt man kann auch direkt Ki mit Ta multiplizieren. willa und ich haben bei der ausarbeitung erstmal geschätze grobe werte eingetragen. die aber wie ich dann feststellte doch so erstmal gefühlsmäßig die besten sind.
zu 2.: bild im anhang! sollte zu meine beschreibung in meinem thread passen.
zu 3.: das siehst du richtig. bei mir fährt der roboter allerdings erst im leerlauf ab einem pwm-wert von 130 los. wenn er dann bergab fährt verringert er einfach den wert bis auf null bin ich nur gekommen wenn ich mit der hand die ketten extrem beschleunigt habe was allerdings im normalbetrieb nie vorkommen kann. wenn du im prinzip jedoch einen negativ pwm-wert bräuchtest könntest du entweder versuchen das ganze zu umgehen indem du eine kontroliert motorbremse durchführst (kurzschließen) oder "einfach" die drehrichtung der motoren umkehrst und gegensteuerst. mit der thematik beschäftigt oberallgeier sich gerade bei seinem miniD0. klings soweit ganz leicht soll aber doch recht kompliziert sein. daran würde ich an deiner stelle erstmal nicht denken.
Zitieren
Lesezeichen