Auch wenn man 2 Kanäle haben will, braucht an zur Zeitmessung nicht unbedingt 2 Timer. Es wäre aber gut wenn man 2 ICP Einheiten hätte, was der Mega32 aber auch nicht hat. Der Timer wird ja einfach durchlaufen. Man kann sich aber helfen indem man die Zeitmessung in Software macht : Das Lichtschrankensignal erzeugt einen Interrupt, und man ließt dann im Interrupt den Zählerstand aus. Die Genauigkeit ist zwar nicht so gut wie mit ICP, sollte aber noch ausreichend sein. Die Zeiten sollten dann ja in der Größenordnung 10 ms liegen - für den µC schon eine relativ lange zeit. Wenn man will kann man für den einen Kanal ja ICP nutzen, muß es aber nicht.

Die Zeit für eine Periode und damit die Geschwindigkeit kriegt man dann aus der Differenz aufeinander folgender Zeiten.