Sorry, der Schaltplan ist wohl etwas unübersichtlich geworden.
Der Shunt besteht aus einer Konstantan-Drahtbrücke mit 0,01 Ohm und 20A Stromfestigkeit, den habe ich schon öfters verwendet ( http://shop.conrad.at/ce/de/product/126810/ ).
Das Problem bei der Strommessung über die Motorshunts ist, dass ich dafür keine freien AD-Eingänge mehr hatte oder noch einen 4052 dazugeben müsste...
Jetzt messe ich statt der PWM-Spannungen den Strom über jeweils 1 Shunt, der über den 2. sollte ja dank der Stromregelung vom L297 gleich sein.
Aber die Idee die Spannungen über Widerstände zu verschalten gefällt mir besser

mfg