Hallo Günter
zu 1:
Ja, genau die Harmonicdrive...
Zu dem Drehmomenten, siehe meine Angaben auf der Seite:

zu 2:
Weiß ich noch nicht...
Ist ja auch noch alles im Entwicklungsstadium und in der Verbesserung..

zu 3:
Hatten so ca. 60cm..
Zwei davon gingen auf eine Alustange, die man dann per Hand ziehen konnte...
Also rechte Seite z.B. runter ziehen, Gelenk kippt nach rechts.. usw..
Die Seile sind eigene geflechtete Kunststoffseile.
Offiziell scheint Igus die aber noch nicht im Programm zu haben...
(habe unter dem Namen noch nix gefunden..)

zu 4:
Wollte pro Achse ein Spannsystem mit 3 Rollen machen.
Zwei sind fix und eines zieht das Seil..
Dadurch bleibt die Position vom Seil gleich.
Derzeit habe ich aber noch kein Spannsystem gemacht...
Vielleicht mache ich aber den Antrieb auch ganz anders...
Vielleicht per Linearachse... ?!
Dann würde ich mir auch die teuren Harmonicdrive-Motoren ersparen...
Mal sehen...

l.G. Roberto