Also mir hat deine Erklärung wunderbar weiter geholfen (ich bin die letzten Tage nicht zu gekommen), allerdings habe ich es erstmal mit einer, sagen wir, einfacheren, Formel versucht.
Im Grunde wird nur aus dem aktuellen Sensorwert immer dann ein Offset errechnet, wenn der Sharp was findet- das ergibt von ganz alleine eine Abhängigkeit (bei entfernteren Hindernissen ergibt sich also automatisch eine kleinere Abweichung der Soll-Geschwindigkeit).
Funktioniert _so_ primitiv bereits erstaunlich gut, wenn auch noch nicht wirklich praxistauglich (bis jetzt habe ich den Winkel, in dem der Sensor wirklich steht noch gar nicht weiter gewertet), kommt noch.