Hey,

Dein Projekt ist ja ziemlich interessant.

Ich habe auch dieses Embedded-Board gesehen, aber ich frage mich wieso jemand Windows oder Linux für sowas verwendet? Da gehen ja schon ein haufen Ressourcen für Hintergundprozesse drauf.
Klar das Teil hat dann Multithreading aber mein C-Controll II hat das genauso.

USB hat auch mein Bot (Host) und dadurch ebenfalls WLan, Bluetotooth hängt an meinem UART.

Daher sehe ich den Sinn dieser Boards nicht. Und wenn du sowieso Boards entwirfst ist es ja nicht so ein großer Aufwand. Für 300 Kannst du außerdem 4 Riesen-Boards mit allem Drum und Dran Planen und dann anfertigen lassen (wie ich), das dann ungefähr 50-Mal mehr kann als so ein Embedded Board.

Oder liege ich da falsch?

Noch wegen der Odometrie:
Ich hab gesehen, dass deine Gleiskettenglieder nicht eben sind. Bei mir sind diese Eben, zumindest dort wo mein Sensor draufschaut. Du musst drauf achten, dass wenn du die Kettenglieder färbst, dass du bei jeder Kette nur eine Ebene verwendest. Außerdem sollten keine "Löcher" vom Sensor gesehen werden.

Achja,
Die CNY sind IR-Sensoren. Das heißt, dass Weiß nicht unbedingt Weiß ist. Nimm deine USB-Kamera, schalt das Licht ab und leuchte mit einer IR-Diode auf deine Weiße Farbe und auch auf die Gleiskette. Es kann vorkommen, dass deine schwarzen Gleisketten IR sehr gut zurückwerfen und deine Weiße-Farbe das IR verschluckt.
Da ist schon so mancher liniensuchender Roboter dran gescheitert :-D
Nur mal so als profilaxe, damit dich nichts überrascht :-D

Hab übrigens das gleiche Metallgetriebe, ist aber bei mir ziemlich laut...