Ich habe auch einmal bei meinem SPR-II Roboter eine Methode herausgeknobelt gehabt die ohne Rundung mit Ganzzahlen auskommt und das ohne "Rundungsfehler". Am Anfang giengen nur die vier Himmelsrichtungen ohne Berechnung. Das war natürlich zu langweilig. Dann hab ich begonnen die 45°-Schritte einzuführen. Dabei habe ich den Satz des Pythagoras (d = SQR(x^2 + y^2) zugrunde gelegt und einfach immer 10 Incremente zu 14 Incremente definiert. Das hat aber Rundungsfehler. Das geht aber trotzdem ganz gut. Dann kam ich auf die Idee nachdem ich einige Dreiecke gezeichnet hatte das ja ein Dreieck mit den Seitenkanten 3/4/5 keine Rundungsfehler hat. Heureka! Das war dann die Lösung ohne Sinuns/Cosinus und Quadratwurzel. Ich gieng einfach davon aus das ich wenn ich 5 Schritte nach NO fahre 3 in X-Richtung und 4 in Y-Richtung fahren muss, also resultierende Wegmessung 5! Oder das ich 4 in X-Richtung und 3 in Y-Richtung fahren muss, also ebenfalls resultierende Wegmesung 5! Damit habe ich dann einen Freiheitsgrad vom 12 Richtungen in einem Kreis von 5 Incrementen! Wenn man diese geschickt kombiniert kommt man an jede Zielkoordinate mit einer einfachen Ganzzahlrechnung an!
Zitieren
Lesezeichen