Für die Servo steuerung sollte auch der Code aus dem Wiki-bereich gehen:
http://www.rn-wissen.de/index.php/Servoansteuerung
Der ist ja auch von mir ;-D. Ich habe ein Beispiel für I²C bekommen (vom RN-User Bammel), soweit ich das verstanden habe ist der in Hardware ausgeführt. Ich dachte, ich lasse den tiny mit 8 MHz laufen, nehme den 8bit Timer und einen prescaler von 8. Dann dauert ein Overflow 0,255 ms. Ich teile meinen Puls (Länge 1 bis 2 ms) dann einfach in mehrere Overflows auf, wie von dir vorgeschlagen. Also erst vier komplette Überlaufe (~1ms), dann variabel nochmal ca. 4 Überläufe (legen die Servoposition fest) und dann nochmal ca. 70 Überläufe (bzw. weniger, da ich ein "schnelles" signal für meine Regelung brauche.