genau, noise ist nicht Drift. Noise beim Accelerator ist ein Rauschpegel. Den solltest Du z.B. mit Runge-Kutta-Inegration wegmachen oder irgendeinem Tiefpassfilter.
Drift beim Gyro ist durch die integration der Einzelmeßwerte des Gyros bedingt. Hier wird, im Gegensatz zum Accelerator, nur eine Drehrate ausgegeben, also der Winkel/Zeit. Vorhandener Noise erzeugt durch die Integration der Meßwerte über die Zeit einen Drift. Beim Accelerator ist es nur ein "statisches" Problem.