Die Nachteile sind, dass eine Achse mehr immer auch mehr kostest. Material und Zeit. Das Ding wird deswegen aber nicht ungenauer wenn man es richtig baut, es gibt nur noch mehr Verschleissteile.

Singularitäten vermeidet man wenn möglich schon bei der Programmierung der Bahnbewegung. Ansonsten können heute alle Roboter Singularitäten auch durchfahren ohne gleich um die Ohren zu fliegen. Für den Bereich der Singularität wird dann ein anderer Steueralgorythmus gewählt (dieser ist nicht so gut wie der mathematische und daher wird er gern vermieden). In der Regel lassen sich aber alle Industrieroboter so bewegen, dass die Singularitäten nicht erreicht werden.