Hallo

Config Timer1 fehlt, der Timer1 erzeugt die PWM-Ansteuerung für die Motoren. Außerdem müssen die Motorpins PD4 bis PD7 auf Ausgang konfiguriert werden. Nach dem Schalten der LineLED sollte man kurz warten, denn auch LEDs brauchen etwas Zeit um volle Leuchtstärke zu erreichen bzw. dunkel zu werden:

Code:
Sub Linedata()                                              ' Liniensensoren lesen
   Config Portb.4 = Output
   Portb.4 = 1
   Linesensl = Getadc(5)
   Linesensc = Getadc(6)
   Linesensr = Getadc(7)
   Portb.4 = 0
End Sub
Die Anoden der LineLeds (IR3+4) hängen direkt an Vcc, deshalb muss PB4 auf low geschaltet werden damit die LEDs leuchten.

Übrigends ist "vom Tisch fallen" die häufigste Ursache für ein frühes Ableben von Kleinrobotern.

Gruß

mic