Zitat Zitat von Felix G
Im ersten Schritt sollte man daher diese Punktwolke mal in ein kartesisches Koordinatensystem transformieren, idealerweise mit dem Bot im Ursprung
Zu dem Vorschlag gibts ein klares JAIN.
1.Kartesisches Koordinatensystem ist langfristig zum kartieren besser als Polarkoordinaten. Also ein klares JA!

2. Der Bot als Ursprung/Nullpunkt. Wärend jeder einzelnen Messung und genau für die eine Messung, JA, und dann auch in Polarkoordinaten, da der schwenkende Sensor die sowieso schon so liefert.
Nachdem man die von Felix G angeführten Schritte 1 - 5 durchgeführt wurden sollte man sich aber gedanken über das Gedächtniss machen.

Der Bot soll ja nicht statisch sein sondern sich im Gelände bewegen.
Folgt man der Methode mit Ursprung des Koordinatensystems im Bot, muß man die Karte der vorhergehenden Messung verwerfen.
Nimmt man aber beide Karten und sucht nach gemeinsamen Landmarken um so eine größere und genauere Karte zu erhalten, bekommt man eine Übersichtskarte die das Navigieren später vereinfacht, da die Routenplanung an der bestehenden Karte erfolgen kann. nur sperren wie Menschen die von Zeit zu Zeit mal im Weg stehen, eine neuerdings geschloßene Tür oder ein Möbel das die Umzugsleute im Flur haben stehen lassen zwingen zur Neuplanung. somit ist es wie beim Autofahren. Wenn man das erste mal in eine neue Stadt kommt, fährt man langsamer und achtet auf Straßennamen um das Ziel zu finden. Später werden solche infos nur noch am Rande benötigt. Meist geht das dann so an der Großen Ampel bei der Feuerwehr links, nach der Tanke kommt der Fußweg und dann die zweite links rein. Jetzt bis zur Telefonzelle und dann die nächste rechts. Das große blaue Haus und da nebendrann ist das Ziel.
Das sind Landmarken die markant sind und so hervorstechend sind, das sie einfacher als Straßenschilder und Hausnummern wahrnehmbar sind.
Und aus diesem Beispiel wird noch etwas ersichtlich: Reduktion des Speicherbedarf durch Umwandlung der Rasterkarte in eine Vektorkarte.
Da sich in 2D-Karten jedes Objekt als geschlossener Linienzug aus graden Teilstücken beschreiben lässt, kann man also eine 10 Meter lange dünne Trennwand mit zwei Datensätzen beschreiben. Jeder Punkt wird durch seine X & Y Koordinate beschrieben sowie Winkel und Entfernung zum vorhergehenden Punkt und ebenso zum folgenden Punkt.
Man könnte zwar einen Satz von Winkel und Entfernung sparen, aber so hat man eine Fehlertolleranz eingebaut, da theoretisch jeder zweite Punkt der Karte gelöscht werden könnte ohne das ein Objekt mit grader Punktzahl unvollstandig beschrieben wäre. Allerdings benötigt man so ein drittel mehr an Speicher.
Muß man also nach den Gegebenheiten entscheiden.