Sehe ich genauso...
Aus einer Kamera und einem Linienlaser (der eine waagerechte Linie auf den Boden vor dem Roboter projiziert) kann man recht einfach einen sehr effektiven Sensor bauen, mit dem sich das Höhenprofil (und damit gleichzeitig auch eventuelle Hindernisse) unmittelbar vor dem Roboter scannen lässt.

Deiner Beschreibung entnehme ich allerdings, daß dir das wohl nicht ausreichen dürfte, denn dein Roboter soll wohl recht weit im Voraus schon planen wo er lang fahren kann.

Allerdings wird das dann sehr schnell extrem anspruchsvoll...
ich denke dazu benötigst du im ersten Schritt ein vollständiges 3D-Bild der Umgebung vor dem Roboter, denn nur aus einem 2D-Bild zu ermitteln welche Bereiche passierbar sind und welche nicht, ist kaum machbar. Um dieses 3D-Bild zu erzeugen hast du mehrere Möglichkeiten:

- Wie gehabt Laser und Kamera, aber die ganze Konstruktion schwenkbar (senkrecht zur Orientierung der Laserlinie)
- 2 waagerecht nebeneinander angeordnete Kameras

es gibt noch viele andere Varianten, aber die meisten sind entweder deutlich teurer oder deutlich anspruchsvoller was die Auswertung betrifft.


Mt 2 Kameras hast du den Vorteil, daß du schneller scannen kannst, aber das Resultat ist relativ ungenau und du brauchst viel Rechenleistung um das 3D-Bild zu erstellen. Bei der Laserscanner-Variante ist das genau umgekehrt, du brauchst länger für einen Scan (denn du musst das Teil schwenken und dabei viele Bilder aufnehmen und auswerten) aber dafür ist die Auswertung sehr viel einfacher, und das Ergebnis i.d.R. genauer.

Ich persönlich würde da übrigens ganz klar einen Laserscanner nutzen, und diesen relativ schnell schwenken (auf Kosten der Auflösung).


Wenn du dann erstmal dein 3D-Bild hast, musst du nurnoch Hindernisse darauf erkennen und eine geeignete Route planen (auch das ist alles andere als trivial, ja sogar noch erheblich komplexer als der Bau des Laserscanners).