Hallo, erstmal viel Spaß beim planen und bauen, mein Mäher hat seine ersten Runden grade hinter sich und noch ein paar kleine Probleme vor sich.

Deine Motorenauswahl solltest überarbeiten, die RB35 haben sich bei RobiTobi und bei jguethe als zu schwach herausgestellt und dein Mäher wird mit dem Bleiakku noch einiges schwerer werden. Die Stützräder würde ich so groß wie möglich nehmen, große Räder sind auf unebenen Untergrund immer von Vorteil.
Einen Faden zum Mähen hatte ich auch mal überlegt, bei einer Motorsense wird der Faden immer wieder nachgestellt, dass muss man dann übernehmen und automatisieren sonst ist es nach ein paar Minuten aus mit dem Mähen.

Zum Quellcode kann ich wenig sagen da ich in C programmiere, mir ist nur aufgefallen dass bei den Bumpern nach links und rechts anscheinend gleich gedreht wird, die Werte sollten besser unterschiedlich sein damit er sich nicht festfährt. Während des Drehens sollen auch die Bumper und Sensoren abgefragt werden, man könnte sonst in ein anderes Hindernis hineinfahren oder unbeabsichtigt die Schleife verlassen.
Welchen Sensor verwendest zu, bzw warum wird ADC abgefragt?

LG