So ähnlich hätte ich die Schaltung auch eher aufgebaut. Wenn für den OP mehr Spannung als für den Strom zu den Akkus hat, könnte man den Akku auch an die Source seite der FETs tun, dann hatte der Differenzverstärker nur sehr wenig auszugleichen.

Der Kondensator C4 solle direkt zum neg. Eingang des OPs und kann auch kleiner. So wie gezeichent macht R5 wenig Sinn.

Den Filter für das PWM Signal kann man einfacher machen, ohne den OP. Hatte ich oben schonmal beschrieben: einefach 3 Widerstände von z.B. 10 K, 330 K und 10 K in Reihe mit den 10 K gegen GND. Die Ausgangsspannung ist am 10 K Widerstand. Ziwschen den Widerständen dann jeweils ein Kondensator (ca. 100 nF) nach GND.