So kompliziert ist die Schaltung mit einem P Fet im Prinzip nicht.
Allerdings könnte es dann schwierig werden ohne negative Versorgungsspannung, wenn die Spannung für die Akkus unter etwa 6 V liegt. Als OP wird man dann auch einen echten Rail-Rail OP brauchen, oder ein genügende Positive Spannung. Außerdem braucht man die Spannung aus dem PWM Signal dann relativ zur positiven Versorgung und nicht mehr auf GND bezogen. Man braucht dann auch so etwas wie einen Differenzverstärker, nur halt um das Steuersignal auf die andere Seite zu bekommen.

Man kann die Stromregelung noch etwas anders aufbauen, damit der Differenzverstärker weniger kritisch wird. Die Last kommt nicht an die Drain, sondern an die Source Seite des MOSFETs.

Der Differenzverstärker muß dann nur noch die kleine Spannung (z.B. 0,5 V) am Strommesswiederstand abziehen. Diese Spannung ist dann auch noch weitgehend konstant.