Es handelt sich hier um einen simplen Praktikumsaufbau eines inversen Doppelpendels, deshalb sollte die Umgebung keinerlei Rolle spielen. Die Welle ist aus Aluminium. Die maximal Drehzahl ist ca. 200 U/min in beide Drehrichtungen.
Die derzeitige Lösung sieht so aus, dass ich auf Basis des Drehgeber-Signals einen reduzierten Beobachter hab, welcher mir die Winkelgeschwindigkeit misst. Leider reicht dies für die Regelung nicht aus.
Selbstverständlich ist mir klar, dass omega = dphi/dt ist. Aber wie soll mir das helfen? Eine Differenziation des Drehgebersignals (phi) zur Ermittlung der Geschwindigkeit liefert bei einer Taktzeit von 1ms und einer Auflösung von 500Imp kein zufriedenstellendes Ergebnis.