Leider benötige ich die Geschwindigkeit sehr präzise, so dass ich sie nicht über Differentiation der Position bestimmen kann.
Damit entfallen schon mal die präzisesten Messanordnungen.

Schreib bitte noch, welche (Min-Max) Drehzahlen und Drehbeschleunigungen erwartet werden können und welcher maximale Fehler erlaubt ist, sonst kann man kaum einen vernünftigen Rat geben.