ehm, moment mal, also ich glaube ich missverstehe hier grade was, also vom "hirn" wird ein digitales signla ausgegeben das über ein bus system zu den mikro kommt der jeweils ein bein steuert, dieses signal beinhaltet den digitalen sollwert für die position,. sooo

der mikro für das bein liest dann die daten der Sensoren ein und gibt dann je nach sensorinformation eine bestimmte pwm aus, auch über den digitalen ausgang, da die motoren ja permanent über ne seperate stromvquelle versorgt werden.
also wir waren beim mikro pro bein, deieser sendet jetzt die pwm, abhängig davon was der sensor für ne postion meldet. und über die pwm kann ich ja auch die geschwindigkeit des motors steuern (langsam oder schneller).
für diese art der realisierung brauch ich doch keine ad eingänge....

habe ich jetzt n denkfeher?

greez